前言

这篇文章在于记录我学习ros初级教程，算是个人的一个总结，如果您需要了解全部的教程，请直接访问官方tutorial，里面讲解很详细，称得上是手把手教学。

初级教程

安装并配置ROS环境

安装

根据installation进行

管理环境

检测是否配置好环境变量

1	export \| grep ROS

创建ROS工作空间

创建catkin工作空间

1 2	mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src

刚建立为空，也可以进行编译
1
2
cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译之后得到

一个需要的命令行：

1	source ./devel/setup.bash

ROS文件系统介绍

ROS文件系统是有package组成，里面会包含各种源码，脚本等等。同时，Manifest是以package.xml表现，描述各个package之间的依赖关系。
与文件系统相关的命令行工具：

rospack
roscd
rosls
使用tab
以上命令的意义跟Linux中去掉ros之后的命令非常像，比如roscd跟cd的意义很想，只是roscd可以直接cd到ros相关的目录下。
ROS程序包
这个程序包需要的架构大致如下：

以上的架构希望可以记住在心中，因为后面在尝试自己构建的程序包的时候，是很基本的概念。
包的依赖可以分为一级依赖和间接依赖,依赖项分为build_depend、buildtool_depend、run_depend、test_depend。查看依赖包可以使用
1
rospack depends1 [程序包]

创建程序包之后，可以使用catkin_make进行编译。

理解ROS节点

首先了解一下概念：

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息
Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机（Master）+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)
客户端库：可以是Python也可以是C++。可以允许使用不同编程语言的节点进行通信。
接下来看到roscore，在上面的概念中提到的，它包括主机，输出以及参数服务器，所以它会包含一个比较特殊的node（节点），输出，同时它需要在运行所有ROS程序之前先运行。
关于ROS节点可以使用的命令行工具可以有：
roscore
rosnode
rosrun
ROS话题
ROS节点是通过话题相互通信。而这种通信是通过发送消息（messages）实现。使用messages注意发布的数据类型必须相同。尝试使用rostopic pub进行广播的话题。
ROS服务与参数
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）。rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令：
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
以上指令后面可以带出一系列命令。比如：rosservice list clear。
参数可以是整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。参数可以使用：rosparam进行操作：
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件读取参数
rosparam dump 向文件中写入参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名
使用 rqt_console 和 roslaunch
这两个是非常有用的工具。
rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。
roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。
1
roslaunch [package] [filename.launch]

创建消息和服务

消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。msg文件存放在package的msg目录下。
服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。srv文件则存放在srv目录下。
上面提到过，消息使用相同的数据类型。消息的数据类型可以有哪些呢？可以包含：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
还有一个特殊的数据类型：Header。而在msg文件中，每一行都包含一个：类型以及变量名。
1
2
3
4
Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

而对于srv文件，则是分为请求和响应两部分，由’—‘分隔。

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在使用的时候需要相应的修改package.xml以及CMakelists.txt。

编写消息发布器以及订阅器（使用官网上的一个例子）

在src文件夹下，新建发布器talker以及订阅器listener 并且相应的修改CMakelists.txt （点击可以查看源代码）
编译运行之后，可以看到效果：

编写service和client（使用官网上的一个例子）

在src中添加add_two_ints_server.cpp和add_two_ints_client.cpp，可以在官网查看源代码
编译运行之后，可以得到：

至此

至此，对于ROS当中一些非常基本的概念以及关系已经了解了。之后还可以结合我在Start Guide这篇blog中提到的途径进行进一步的学习。

关于一只龟的故事

在tutorial中有一只关于龟的模拟。

开启

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